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hezhen880924
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最近寫(xiě)的匯川Easy320-Easy523,匯川PLC文件寄存器R區(qū)W區(qū)有32768個(gè)字,R區(qū)或W區(qū)只能寫(xiě)16個(gè)產(chǎn)品頻道,內(nèi)存有點(diǎn)小。 一般用三菱R系列,F(xiàn)X5U用的少,性?xún)r(jià)比不高,價(jià)格是匯川兩倍以上。FX5U存儲(chǔ)空間和匯川Easy差不多小,指令也差不多。 匯川PLC里R區(qū)W區(qū)一共30個(gè)產(chǎn)品頻道。可以同時(shí)并行運(yùn)行1-30工位,一般產(chǎn)線(xiàn)是夠用的,很少產(chǎn)線(xiàn)有30個(gè)工位。 [ 此帖被hezhen880924在2025-10-24 09:20重新編輯 ] |
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feifei23728
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請(qǐng)教幾個(gè)問(wèn)題: 頻道是不是就是子程序? 主程序怎么定義? |
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hezhen880924
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頻道是PLC內(nèi)存數(shù)據(jù)庫(kù)里的一頁(yè),程序頻道由指令參數(shù)構(gòu)成。 在程序頻道里用【頻道調(diào)用】指令 呼叫頻道,類(lèi)似CALL 子程序。 頻道就是程序,既可以是主程序也可以作為子程序。 二次編程千萬(wàn)不要用觸摸屏配方,配方很陋的有局限性。 用觸摸屏配方做不了并行運(yùn)行大系統(tǒng),只能做一個(gè)程序順序控制的小單機(jī),例如小螺絲機(jī)。 真正的二次編程,要在PLC斷電保持內(nèi)存建數(shù)據(jù)庫(kù), 建了數(shù)據(jù)庫(kù)才能理解 頻道調(diào)用指令 和 重復(fù)指令 怎么運(yùn)行,指令嵌套后很復(fù)雜。 我看過(guò)很多人寫(xiě)的二次編程,基本都是用觸摸屏配方做的,配方構(gòu)建不了大系統(tǒng)。 在配方里很多指令都是有問(wèn)題的,很多指令都是忽悠人的不能擴(kuò)展,指令有限制。 數(shù)據(jù)庫(kù)可以寫(xiě)滿(mǎn)PLC內(nèi)存,大型PLC可以存儲(chǔ)1GB到2GB數(shù)據(jù),每個(gè)頻道就是數(shù)據(jù)庫(kù)里的一頁(yè)。 很多個(gè)頻道可以同時(shí)并行運(yùn)行,可以控制大線(xiàn)體很多工位同時(shí)并行運(yùn)行,做成200多軸大系統(tǒng)。 要能靈活運(yùn)用PLC內(nèi)存,用算法控制數(shù)據(jù),數(shù)據(jù)控制邏輯。 [ 此帖被hezhen880924在2025-10-27 19:43重新編輯 ] |
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hezhen880924
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我比較閑,觸摸屏花的時(shí)間少,PLC內(nèi)存建數(shù)據(jù)庫(kù)和指令庫(kù)花的時(shí)間長(zhǎng), 一般寫(xiě)好后,很多設(shè)備線(xiàn)體都能適配,我喜歡寫(xiě)指令,這種寫(xiě)法程序最小。 做的設(shè)備多了慢慢就習(xí)慣了,寫(xiě)的時(shí)間確實(shí)很長(zhǎng),一般人不會(huì)這樣做。 |
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feifei23728
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這樣說(shuō),程序頻道類(lèi)似于一個(gè)個(gè)周期掃描的PRG,將頻道分配到這些程序里面,一個(gè)工位做一個(gè)程序頻道,周期執(zhí)行,就實(shí)現(xiàn)了多并行嗎 |
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hezhen880924
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可以這么理解,每個(gè)執(zhí)行的頻道是有自動(dòng)運(yùn)行程序,自動(dòng)運(yùn)行程序只有三行。 并行運(yùn)行就是很多個(gè)三行的自動(dòng)運(yùn)行程序在執(zhí)行。 接口的含義: 觸摸屏上的接口和U盤(pán)插口是數(shù)據(jù)庫(kù)的輸入和修改保存數(shù)據(jù),U盤(pán)也可以導(dǎo)出頻道數(shù)據(jù), 并行接口是從數(shù)據(jù)庫(kù)取數(shù)據(jù)給頻道并行運(yùn)行用的,并行接口只取出數(shù)據(jù) 接口只有一個(gè)。 并行頻道共用的接口使用先入先出程序調(diào)用數(shù)據(jù)庫(kù)里的指令和參數(shù)給各個(gè)并行頻道。 并行接口是多工位運(yùn)行的關(guān)鍵,對(duì)變址依賴(lài)很小,以前我寫(xiě)要很多變址,現(xiàn)在只要一個(gè)變址。 這樣就實(shí)現(xiàn)了并行運(yùn)行,自動(dòng)程序很小,程序邏輯都在PLC數(shù)據(jù)庫(kù)里。 你要畫(huà)個(gè)示意圖就能理解并行運(yùn)行,數(shù)據(jù)流動(dòng),數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)。 有的設(shè)備單個(gè)工位很復(fù)雜,可以用5個(gè)頻道構(gòu)建一個(gè)工位的運(yùn)行,并行和順序都可以實(shí)現(xiàn)。 也可以把單工位分解成多個(gè)頻道運(yùn)行,要看掌握的程度,熟練了能很簡(jiǎn)單構(gòu)建復(fù)雜系統(tǒng)。 一定要有能力構(gòu)建數(shù)據(jù)庫(kù),寫(xiě)滿(mǎn)PLC內(nèi)存,PLC性能能釋放到60%,普通寫(xiě)法很浪費(fèi)PLC資源。 [ 此帖被hezhen880924在2025-10-21 09:11重新編輯 ] |
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feifei23728
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那么對(duì)于武藏機(jī)器人來(lái)說(shuō),只算一個(gè)工位,主程序就是程序頻道,不需要并行。你是把武藏機(jī)器人擴(kuò)展到了多工位,能多工位并行運(yùn)行? 最近在做三軸機(jī)器人,這種想方法很好,可以拿來(lái)實(shí)踐一下。客戶(hù)想改動(dòng)作了只是改變頻道里面的步內(nèi)容,而不用開(kāi)發(fā)人員頻繁改程序了 |
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hezhen880924
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是啊!原理其實(shí)很簡(jiǎn)單,會(huì)寫(xiě)單工位三軸機(jī)器人,可以在三軸機(jī)器人上增加W旋轉(zhuǎn)軸或U軸。 PLC里建數(shù)據(jù)庫(kù)后,就能在PLC構(gòu)建很多個(gè)三軸機(jī)器人系統(tǒng),越簡(jiǎn)單的原理才能構(gòu)建龐大而復(fù)雜的系統(tǒng)。 例如三軸機(jī)器人里的矩陣指令,一條矩陣指令可以運(yùn)行上萬(wàn)個(gè)XYZ點(diǎn)位,沒(méi)有點(diǎn)位數(shù)限制的。 設(shè)備取放料工位如果有陣列盤(pán),就用到矩陣指令,取放料工位其實(shí)就是三軸機(jī)器人里很小一部分功能。 設(shè)備很多組裝工位也是三軸機(jī)器人里很小一部分功能,一般設(shè)備單個(gè)工位不可能比三軸機(jī)器人更復(fù)雜的。 PLC里寫(xiě)三軸機(jī)器人是控制伺服的最佳方式,釋放PLC資源里60%性能,要對(duì)PLC理解很深才能很好掌控寫(xiě)法。 寫(xiě)單工位三軸機(jī)器人很簡(jiǎn)單的,我主要是釋放大型PLC的運(yùn)動(dòng)控制性能,用來(lái)做多工位大線(xiàn)體,解決多軸問(wèn)題。 復(fù)雜系統(tǒng)肯定是很簡(jiǎn)單的原理構(gòu)成,如果一個(gè)系統(tǒng)是復(fù)雜原理,那就是人思路有問(wèn)題,不要被表象迷惑。 寫(xiě)完三軸機(jī)器人,再用C#寫(xiě)頻道指令編譯工具,就可以在C#軟件上畫(huà)圖解析頻道指令,下發(fā)到三軸機(jī)器人運(yùn)行。 如果C#很難,就用excel組合指令數(shù)據(jù),用U盤(pán)下發(fā)到三軸機(jī)器人運(yùn)行。 指令和參數(shù)類(lèi)似于CNC里的G代碼,如果會(huì)用算法寫(xiě)指令,就會(huì)覺(jué)得CNC里的G代碼很陋。 [ 此帖被hezhen880924在2025-10-22 10:46重新編輯 ] |
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777kingwang
級(jí)別: 探索解密
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會(huì)不會(huì)出現(xiàn)不同的頻道同時(shí)調(diào)用同一個(gè)軸的情況? |
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hezhen880924
級(jí)別: 略有小成
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(工位號(hào)+指令號(hào))很容易區(qū)分軸組的,每個(gè)工位里分配5個(gè)頻道就是一個(gè)三軸機(jī)器人用的數(shù)據(jù), 對(duì)應(yīng)當(dāng)前工位軸組指令。工位與工位之間會(huì)有交互指令,用于協(xié)調(diào)并行運(yùn)行。類(lèi)似交互變量M點(diǎn)。 設(shè)備開(kāi)始要設(shè)置好工位對(duì)應(yīng)的軸組,最好是先做一個(gè)excel表格分配哪個(gè)工位控制哪幾個(gè)軸。 分配相同軸組要做比較報(bào)警防呆,自己寫(xiě)的一般不會(huì)分配錯(cuò)的。如果分配同樣軸組,調(diào)整一下就行。 一個(gè)頻道里有其他工位指令參數(shù),數(shù)據(jù)庫(kù)里先不用區(qū)分,頻道自動(dòng)運(yùn)行一條條指令前會(huì)比較指令范圍。 就在自動(dòng)運(yùn)行三行程序里,比較指令范圍不對(duì)就報(bào)錯(cuò)提示,自動(dòng)運(yùn)行暫停,人工調(diào)整下指令數(shù)據(jù)就行。 如果覺(jué)得數(shù)據(jù)庫(kù)能輸入錯(cuò)誤指令不合理,可以在觸摸屏指令輸入接口做防呆,再人工觸摸屏檢查一遍。 外部導(dǎo)入的頻道指令很容易有錯(cuò)誤,excel導(dǎo)入的指令人工要檢查下再導(dǎo)入,不然很容易自動(dòng)暫停報(bào)警。 工位與工位之間傳遞數(shù)據(jù)用PLC里同一個(gè)數(shù)據(jù)區(qū)就行,例如D3000-5000用于工位掃碼或RFID數(shù)據(jù)傳送。 每個(gè)工位要做生產(chǎn)數(shù)據(jù)記錄OK和NG數(shù)量,多個(gè)工位用PLC里同一個(gè)數(shù)據(jù)區(qū)記錄,用普通寫(xiě)法就行。 [ 此帖被hezhen880924在2025-10-23 10:11重新編輯 ] |
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