做過類似系統(tǒng),一個(gè)四軸搬運(yùn)模組,因?yàn)楫a(chǎn)品工藝不一樣,導(dǎo)致不能確定這臺(tái)設(shè)備需要的動(dòng)作是什么,可能第1步是軸1先動(dòng),也可能第一步是軸3先動(dòng),或者第1步氣缸先動(dòng)作.最終做了開放式, 核心就是把所有的可能動(dòng)作號(hào)做出子程序,供配方調(diào)用,配方的內(nèi)容就是這套程序,執(zhí)行的動(dòng)作號(hào),以及每一步的動(dòng)作號(hào)附帶的參數(shù).