伺服電機是工控上常用的東東，本文簡單介紹如何對伺服進行接線，并編寫PLC程序進行簡單位置控制，這里使用武漢華大的邁信ep100交流伺
服電機為例，權當灌水，大家想學的可以學學，我不保證我沒有誤人子弟。
一般伺服電機使用的最多的就是位置控制模式，其說明書上的接線示例如圖所示：
不要被嚇到了，cn1是控制端口，cn2是編碼器反饋端口，不用管，有專用線的。
實際上，只用控制cn1的32、33、34、35，4根線就好了，這四根線分兩組，32和33作為脈沖輸入，34和35作為方向輸入。
舉個例子：
我們把32（plus+）接上+24v，把33（plus-）接上0V，
把34（dir+）接上+24v，把35（dir-）接上0V，就接成了最簡單的伺服系統，發現沒有，其實外部三根線就可以了，我們把32和34接在一起，
共用電源正極。
不過，伺服是靠脈沖控制的，我們的線路只給伺服發了一個脈沖，而本套伺服是10000脈沖/轉，那么它只轉動了360/10000，呵呵，幾乎沒動一
樣，要使它連續運動，就要給它持續的脈沖，脈沖快，它轉得快，脈沖多，它轉得多。那么就用到PLC了。
我這里用的是三菱的plc：
FX1s和Fx1n的都提供了24V的直流電源，引出端是24+和COM，在輸出端，Y0對應COM0，Y1對應COM1，Y2Y3到Y5對應COM2（我以Fx1s14mr 8入6出
為例）。接線圖如圖所示：
當Y0有輸出時，COM0就和Y0接通（內部的，據說是場效應管），同理Y2有輸出時，COM2就和Y2接通，那么我們控制Y0和Y2的通斷就可以產生脈
沖信號（0101010101）和方向信號（0000001111111）了。產生脈沖還不容易，用個timer進行alt就行了（alt是三菱plc的一個指令，alt y0，
每執行一次，Y0就翻轉）。實際上還有更簡單和強大的DRVA和DRVI。
DDRVA：絕對位置驅動
ddrva s1 s2 d1 d2
s1：位置（簡單理解為相對于原點的脈沖數，正負999999之間）
s1：頻率（發脈沖的速度，越高速度越快，不要超過最高速，一般10k，當然也不能低于某個值，和加減速、最高速都有關系，具體參考編程手
冊，要不然這篇文章寫不完了）
d1：輸出脈沖的out口，我們用的y0
d2：輸出方向的out口，我們用y2
DDRVI：相對位置驅動，用法一樣，唯一不同的是S1：簡單理解為相對于當前位置的脈沖數。
也許有人要說了，好像很麻煩，不如用alt呢。alt是簡單，可是我沒看到幾個人用alt驅動伺服。DDRVA的好處是：不用處理脈沖方向，也就是
不用我們去管Y2是正還是負，我們只要告訴s1是正是負就好了，是正的話y2自動輸出，是負的話y2不輸出，伺服就自覺的反轉了。
還有就是，我們用DDRVA和DDRVI的時候，PLC可以幫我們把發出的脈通過使用它的特殊寄存器記錄下來，就像這樣：ddrva k1000 k500 y0 y2
（驅動伺服電機以每秒500脈沖的速度移動1000個脈沖的距離，表達不準確，自己理解一下），那么D8140就是1000了，D8141還是0，因為它是
高16位，當低16位的D8140滿了以后（16位，要滿的話估計要到665535去了），D8141才開始使用。
注意：Fx1s的高速輸出只有y0和y1，所以為了有效利用資源（有時候要控制兩臺伺服），不是高速的方向信號就交給y2和y3了，一般是y0和y2
配成一對，y1和y3配成一對。
現在寫簡單的測試程序了，梯形圖不好貼，看附件啦：
實現功能：
按下X0，把當前位置設為原點。
按下X1，移動到相對于原點的D0位置
按下X2，從當前位置再移動D2個脈沖
按下X3，回到之前設定的原點。
保護：移動過程中不能設定原點，相對運動和絕對運動互鎖，但可以隨時回到原點，會原點過程中不能進行相對和絕對運動。
滬公網安備31010802001143號
